Stránka 2 z 16

Re: Ivanův Gepard, Anti-Aircraft Tank by KMW , Tamiya

Napsal: 11 bře 2015, 22:05
od LARS
WOW *BRAVO* Parádní 2A4
Tohle budu usilovně sledovat ,protože jsem něco podobného dávno a dávno řešil na autech
a byl s tím stejný problém než začali dělat speciální gyra , mimochodem prý fungují lépe než ty z vrtulníku ,ale bohužel řeší jen jednu osu . :cry: Jak bude zakomponována infra bojová jednotka ,v zamýšlené konfiguraci to bude nezdolný bojovník.

Re: Ivanův Gepard, Anti-Aircraft Tank by KMW , Tamiya

Napsal: 23 bře 2015, 19:00
od Ivan
Ahoj.
Konečně mi přišla očekávaná deska Arduino DUE. V současné době nevýkonnější.
Nejprve jsem si udělal (upravil) externí napájecí zdroj. (běží i bez USB)
Pak zapojil, napsal program a po dvou hodinách už mi to bliká jak chci. ( ...ale těch hodin studia ...)
Sladký začátek. :D

Obrázek

Obrázek

Ivan

Re: Ivanův Gepard, Anti-Aircraft Tank by KMW , Tamiya

Napsal: 28 bře 2015, 21:32
od Ivan
Další kroky...
Zásadní průlom mého postupu nastal při objevení tohoto schématu:

Obrázek

Rozsvěcování LED, blikání, intenzita jasu, tím začínají snad všichni...

Vzhledem k tomu, čeho se snažím dosáhnou, je připojení a ovládání serva zásadní.
Zde jsem narazil na velký problém.

Procesor mé desky SAM3X8E pracuje na 84MHz a 32 bitové sběrnici. (Ostatní převážně na 16 MHz a 16 bit sběrnici).
Proto také nebyla kompatibilní dostupná knihovna řízení serv. Musel jsem tedy najít jinou a upravit ji.
Takže jsem servo po dvou dnech připojil.
Další odlišnost je v tom, že všechny signály pracují na 3,3V a ne na 5V, jako ostatní.

Následuje připojení 3-osého gyroskopu MPU-6050.
Tento je již moderní a pracuje přímo na 3,3V.
Situace s knihovnou řízení byla podobná.

Desku je možno napájet z USB, nebo externím zdrojem. Používám oboje. Deska si sama vybere a upraví.
Portem USB se do desky nahrávají programy a také jím deska komunikuje s PC.

V přiloženém videu je vidět prostředí, ve kterém se programuje v jazyku Wiring.
Zmíněné knihovny - to je jedna věc.
Další je vlastní program, který řídí činnost periferií.
Mnohé programy jsou volně stažitelné z webu. Je ale však důležité upravit je podle svých představ.
Deklarování parametrů, načtení knihoven, načtení vstupních a úprava parametrů pro výstup...
Možnosti jsou opravu snad neomezené...

Jsou ukázány jednoduché možnosti s LED.

Ukázka práce se servem. Je použito digitální mikroservo Carson.

Na ukázce s gyroskopem (na žluté desce) je vidět jeho vysoká citlivost. A tu jsem ještě matematicky 10x snížil...
Z gyroskopu jsou snímána data sběrnicí I2C do procesoru, upravována programem a odesílána do serva. V budoucnu snad jako do serva stabilizace kanónů a věže.

Výhoda celého systému je, že stačí připojit napájecí napětí a systém ihned pracuje. Nepotřebuje USB PC.

Doufám, že článek neurazí odborníky a také doufám, že neodborníky bude přijat jako informace pro rozšíření obzorů.



Ivan

Re: Ivanův Gepard, Anti-Aircraft Tank by KMW , Tamiya

Napsal: 29 bře 2015, 16:20
od Milan
Vypadá to tak,že tvoje přezdívka bude Ivan šílený. Pro mě je tam moc drátů.

Re: Ivanův Gepard, Anti-Aircraft Tank by KMW , Tamiya

Napsal: 02 dub 2015, 20:50
od Ivan
Zase kousek dopředu...

Do systému jsem přidal druhé servo.
V programu jsem mj. řešil způsob přesného cejchování nulové hodnoty gyroskopu, nastavení přesné středové polohy páky serva a možnosti trimování.

Chvilkama se však jevil systém nestabilní.
Hledal jsem chybu v programu, dost jsem ladil, a nic.
Takže HW...

Mj. jsem si pořídil Shield pro serva.

Obrázek

Problém nepřestal. Naopak nic to nevyřešilo. Výrobek nesplňuje mé požadavky.
Po několika hodinách laborování a měření jsem dospěl k názoru, že je problém v napájení, velikosti napětí a kolektorových ztrátách.

Rozhodl jsem si udělat Shield pro 5 serv podle vlastních představ.
Do volného místa ještě přijde ještě souosý konektor pro napájení 6/2,1mm, stejný jako na procesorové desce ..

Obrázek

Obrázek


Na přiloženém videu je vidět, jak je gyroskop citlivý. Při sebemenším pohybu serva reagují ..

Otáčením žlutého pole s gyroskopem simuluji otáčení korby tanku a vracení věže do původního směru pomocí serva.
Zdvíháním desky simuluji jízdu do/z kopce - zdvíhání a spouštění kanónu do původního směru.
Nebyl by nyní problém přidat třetí gyro. Detekce pohybu ve třetí ose (příčné naklánění tanku) nebudu zatím řešit.

http://dragonstanks.rajce.idnes.cz/Ardu ... CN0175.jpg

Prováděl jsem testy s napětím kolem 7,2V a docela dobrý. Budou-li problémy s nízkým napětí Aku, mám připravené řešení.

Konečně to chodí opravdu perfektně.

Ivan

Re: Ivanův Gepard, Anti-Aircraft Tank by KMW , Tamiya

Napsal: 02 dub 2015, 21:21
od baca
No toto je fakt šílenost *BRAVO*

Re: Ivanův Gepard, Anti-Aircraft Tank by KMW , Tamiya

Napsal: 02 dub 2015, 21:50
od zander
A k čemu to vlastně bude dobrý =-O bude to aspoň schopný sestřelovat mouchy a komáry, to by se mi líbilo *YES* a to by teprv byla frajeřina, zaměřit udržet cíl a tatatatatata moucha dole......
...to ale asi nepůjde *DONT_KNOW*

Re: Ivanův Gepard, Anti-Aircraft Tank by KMW , Tamiya

Napsal: 03 dub 2015, 10:31
od LARS
Pane profesore klobouk dolu. ahoj *BRAVO* Vypadá to že to Vaše zařízení na rozdíl od elmodu a pod. bude umět to co to umět má . Předpokládám že takovou banalitu jako po výstřelu nastavit kanon do nabíjecí polohy a vrátit do původní pozice to zvládne levou zadní. Nebylo by namísto serva na otáčení věže výhodnější použít tento systém http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=v ... 3D1&page=1 co jsem tak po světě koukal tak se to začíná používat čím dál častěji .

Re: Ivanův Gepard, Anti-Aircraft Tank by KMW , Tamiya

Napsal: 10 kvě 2015, 20:28
od Ivan
Ahoj.

Moc děkuji za podporu a výborný tip.
Zatím nejsem ve stádiu, abych přesně rozhodl pohon. Asi to ale budou muset být krokové motory. :)


Tak jsem se nějak zasekl vzniklými problémy.
To je prostě vývoj...

Ovládání kanónu.
Do systému jsem přidal dva potenciometry pro ovládání náměru a odměru.
Dále vypínač pro zapínání a vypínání stabilizátoru kanonu (s využitím pull-up) a kontrolku jeho zapnutí.
Vše samozřejmě naprogramoval.

Video.
http://dragonstanks.rajce.idnes.cz/Ardu ... CN1263.jpg

Všiml jsem si, že se páky serv mírně chvějí. Pro zápornou zpětnou vazbu je to průšvih.
Takže kontrola napájení, zapojení, programu a furt nic.
Nechal jsem si udělat výpisy různých proměnných z procesu.
Ač je to neuvěřitelné, nepravidelně utíkaly některé hodnoty měřené procesorem na analogových vstupech z potenciometrů.
Musel jsem tedy vybrat vhodný vzorek hodnot, provést aproximaci těchto hodmot a to vše vsadit do řídícího programu.

Napájení.
Laborováním jsem dospěl k názoru, že by se hodil šikovný zdroj napánení pro stolní pokusy.
Kamaráda, odborníka jsem poprosil, aby mi upravil spínaný zdroj z DC 11V, 3A na 8V.
Akorát jsem navrtal otvory pro chlazení do plastové krabičky.
Paráda. Minimální kolektorové ztráty. Doporučuji.
Ze zdroje jsem vyvedl 3 konektory pr. 5mm pro napájení systému.
Doladil jsem Servo Shield

Porucha serva.
Po nějaké době se odporoučelo testovací digitální mikroservo.
Proč?
Chtěl jsem zjistit proč, aby se to příště neopakovalo a třeba aby to sebou nevzalo procesorovou desku.
Obecně je průběh řídícího signálu znám, ale detailně ne.
Pořídil jsem si USB 20MHz dvoukanálový osciloskop s 16-ti kanálovým logickým analyzátorem.

http://www.hantek.com/en/ProductDetail_2_153.html

Obrázek

Obrázek

Na testeru serv jsem změřil špičku řídícího signálu 0,5V a z Arduina DUE je výstup 3,23V.
(U ostatních typů Arduino desek je výstupní napětí 5V !!)
Začaljsem laborovat s různými odporovými děliči. Ale při napětí pod 1,6V však servo přestalo úplně reagovat.
Měření jsem provedl i s několika klasickými RC přijímači, kde se napětí pohybovalo až do 3,5V.
Ještě se také liší kmitočet signálů.
Závěr je hrozný: na nic zásadního jsem nepřišel.

Dispej.
Pro zadávání a zobrazování dat jsem pořídil dispej

Obrázek

Chvíli mi trvalo, něž jsem ho zvládl připojit a programově řídit.
Tak, jak se uvádí, je vhodný pro použití pro výkonné procesory.
Ale. Asi bude spotřebovávat příliš mnoho strojového času procesoru a nejsem si jistý, zda nakonec bude nakonec vhodný pro dané použití.
Uvidím...

Ivan

Re: Ivanův Gepard, Anti-Aircraft Tank by KMW , Tamiya

Napsal: 11 kvě 2015, 09:50
od LARS